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(2)焊***空间转换要求移动轨迹短、稳定、安全。
(3)焊接参数优化。为了获得*良好的焊接参数，生产工作和样品焊接工艺评定。
(4)焊接变压器的位置、焊***的姿态、焊***相对于接头的位置。工件固定后的位移的机器,如果焊缝不理想的位置和角度,有必要在编程过程中不断调整位移机使焊缝达到水平位置按照焊接顺序,并不断调整机器人的每个轴的位置合理确定焊***的位置相对于关节,焊丝的角度和扩展长度。在确定工件的位置后，通过编程人员的眼睛很难观察到焊***相对于接头的位置。这要求程序员善于总结和积累经验。
(5)及时插入清洗***的程序。为了防止焊接飞溅堵塞焊嘴和导电喷管，保证焊***的清洁，提高喷管的使用寿命，保证可靠的引弧，减少焊接飞溅。
(6)一般情况下，程序不能一步完成。因此，只有在机器人焊接过程中，不断检查和修改程序，调整焊接参数和焊***姿态，才能形成良好的程序。
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